#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

#include "stm32f10x.h"

// 姿态数据结构体
typedef struct {
    float pitch;      // 俯仰角 (弧度)
    float roll;       // 滚转角 (弧度)
    float pitch_deg;  // 俯仰角 (度)
    float roll_deg;   // 滚转角 (度)
} IMU_Attitude;

// 初始化函数
void IMU_Init(void);

// 陀螺仪校准
void MPU_Calib(void);

// 姿态更新函数 (在定时中断中调用)
void IMU_Update(void);

// 获取姿态数据
IMU_Attitude IMU_GetAttitude(void);

// 设置采样频率 (Hz)
//void IMU_SetSampleRate(uint16_t freq);

#endif
